导航 - 资源检索 - 将博数字资源平台

关键词：非线性系统　　自适应逆控制　　船舶操纵　　RBF网络　　ε-滤波

针对非线性船舶控制中,传统自适应控制方法存在的实时参数调整复杂、鲁棒性差等缺陷,本文提出了一种基于径向基函数(RBF)网络的混合型ε-滤波自适应逆控制(AIC)方案.通过增加PID控制器,改进后的ε-滤波AIC方案能够更好地应用于非线性时滞对象的控制.对The R.O.V Zeefakkel船舶非线性模型的仿真结果表明,相比自适应PID控制和原方案,改进型ε-滤波方案在保持良好动态响应性能的同时,具有更高的鲁棒性和扰动消除能力,适用于复杂扰动环境下对机动性要求较高的非线性对象控制.

挖掘用户兴趣的Web智能检索桌面的研究

关键词：Web页　　关联分析　　兴趣规则　　链接结构　　智能搜索

以“行业概念语义网络模型”所采集、过滤以及分类后检索到的 Web页面为数据模型 ,进行关联分析和兴趣规则挖掘 ,设计出一个既可描述 Web页面链接结构信息特征 ,又能预测用户访问兴趣的智能检索桌面模型。从而实现了用户在 Internet上快速地访问有用信息的个性化导航和智能检索功能

一种用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法

本发明涉及卫星导航定位技术。本发明的方法首先针对观测质量较好的卫星逐一采用伪距观测值来探测与修复大周跳,再利用双频载波相位观测值进行小周跳探测与修复,对上一步的处理结果进行整体最小二乘估计,剔除残余的周跳；再利用无周跳影响的相位观测值估算出两个历元间的接收机位移向量和钟差变化,以及周跳未处理的卫星的载波相位观测值进行观测条件较差的卫星的周跳探测与修复。本发明的有益效果为,可用于动态环境下的低高度角卫星的周跳探测与修复,具有较高的可靠性,尤其是在高频数据的周跳探测与修复中具有明显的优势。本发明尤其适用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法。

一种双频多星座GNSS整周模糊度OTF解算方法

本发明公开了一种双频多星座GNSS整周模糊度OTF解算方法,对短基线动态定位情况下,实现GNSS载波相位观测值的整周模糊度固定,本发明改进了传统的双频整周关系约束模糊度解算方法,可以适用于GPS的L1/L2信号对,BDS的B1/B2和B1/B3信号对,GLONASS的G1/G2信号对,以及GALILEO的E1/E5b、E1/E6和E5a/E6信号对的整周模糊度解算。与传统的模糊度搜索方法相比,本方法无需进行模糊度搜索,计算简单,工作效率,并能够用于动态环境下的整周模糊度初始化；可广泛应用于高精度GNSS实时动态定位,尤其在多GNSS系统组合导航定位的整周模糊度动态初始化中表现出优势。

光学定位跟踪技术在X线图像导航手术中的研究

关键词：光学立体定位计算机辅助手术 X光图像定位跟踪手术导航系统

水下地形匹配等值线算法研究

关键词：地形辅助导航　　TERCOM　　ICCP　　重力辅助导航

文[1]将图像配准中使用的等值线算法引入到水下地形匹配中,文[2]全面验证该算法的有效性。但是,仿真结果表明,该算法在初始误差较大时(如2海里)容易发散,这是由于目前的研究都认为匹配起始点是精确已知的,而实际中却很难满足该条件。本文提出了将匹配起始点引入匹配过程和进行粗匹配等两点改进措施,仿真结果表明,这两个改进措施是有效的,特别是当INS精度较低时,相比较于TERCOM算法,其匹配过程更为平稳,匹配精度也更高。

CNI相对导航中高度观测量的应用

关键词：相对导航　　观测量　　中高度　　高度估计　　广义卡尔曼滤波器　　高度测量　　动噪声　　状态转移矩阵　　度数　　北京航空学院

通讯、导航、识别综合系统在时分多址通讯的基础上可实现无源测距,配备适宜的软件便可完成相对导航功能。许多研究表明,采用广义卡尔曼滤波器可以较好地估计出成员的相对位置。实际运用时,成员在水平面上(xoy)分布很广(半径500km),而在高度方向上则分布于狭小的区域内(20km左右)。这样的分布使得卡尔曼滤波器高度估计误差较大(几百米)。引入高度测量数据可减小高度估计误差,高度数据由机载膜盒式气压高度表提供。

无源北斗／惯导两级滤波闭环组合算法

关键词：组合导航系统　　惯导系统　　卡尔曼滤波　　Singer模型　　伪距率

针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统的组合设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,引入伪距率作为观测量,基于高稳定度用户时钟,提出了双星下用两级滤波器对惯导进行闭环校正的闭环组合设计方案。其最大的优点是能根据收星情况稳定地在闭环和开环方式之间转换,这是采用惯导模型设计滤波器所不具有的。最后通过仿真说明本文方案有效地提高了丢星时组合导航系统的滤波定位精度,能够有效校正惯导的姿态误差角,并以较高的精度估计用户的三维速度。

车用磁阻传感器式电子罗盘系统的开发

关键词：磁阻传感器　　HMC1055　　导航　　磁阻式罗盘

基于磁阻传感器HMC1055的带姿态补偿功能,开发了包含信号放大和置位/复位模块的三维罗盘系统的硬件电路,并提出了干扰校正的软件算法以适应车内复杂的动态工作环境。

无线射频识别在机器人导航中的应用

关键词：无线射频识别　　导航　　不确定性

针对无线射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)在机器人导航中由于噪声干扰等带来的信息不确定性,文章介绍了一种通过后验概率提高信息准确性的方法。建立RFID观测模型,用Monte carlo法估计RFID阅读器天线检测标签的概率,根据此概率,动态调整阅读器的检测时间。理论分析表明,本文介绍的方法可显著提高RFID信息准确度,减少误动作,使机器人自主、安全、可靠地完成任务,进行特定操作。

移动机器人足目标定方法

关键词：移动机器人　　视觉导航　　摄像机标定　　足目标定　　镜面成像

为构建完整的移动机器人视觉导航系统,提出了一种移动机器人足目标定方法.该方法以一个带有数个已知标记点的平面反射镜为中介,分别标定出平面镜坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系及机器人坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系,从而确定摄像机坐标系和移动机器人车体坐标系的欧氏变换关系,实现了移动机器人足目标定.实验结果表明,该方法简单、有效,无需昂贵的标定装置和复杂的标定过程,且可实现现场标定.

GLONASS接收机频率合成器的设计与实现

关键词：卫星导航　　导航接收机　　频率合成器　　GLONASS　　FDMA

根据ＧＬＯＮＡＳＳ系统的频率计划和ＧＬＯＮＡＳＳ接收机的特定结构，提出用变化钟频法实现ＧＬＯＮＡＳＳ接收机的前端．对相应的前端频率合成器部分提出了具体要求，并给出了基于集成频率锁相环的频率合成器的设计与实现．讨论了固有合成频率偏差的来源和消除办法．分析了频率合成器的性能指标．实验表明，该合成器稳定性好，精度高，能够满足ＧＬＯＮＡＳＳ实验样机的要求

用GPS实现飞机进场导引的可行性和问题研究

关键词：飞机　　精密进场　　GPS　　导引　　可行性

本文介绍以卫星为基础的无线电导航系统(简称GPS),实现飞机精密进场的可行性问题的分析,并对一些关键技术及一些与飞行力学有关的问题进行了讨论。分析结果表明,经过一些信息处理技术,利用这一新的导航系统实现飞机精密进场着陆是可行的.

飞行管理系统及其飞行轨迹的优化生成

关键词：飞行管理系统　　飞行轨迹　　优化

飞行管理系统是新一代飞机最重要的技术特征。本文首先简单介绍了飞行管理系统的产生背景、基本组成及其功能,然后对飞行管理系统的发展进行了说明。飞行管理系统是区域导航系统和性能管理系统的高度综合,其核心问题就是优化飞行轨迹的生成和实现.文中指出优化飞行轨迹的生成是飞行力学工作者主要的研究问题,最后阐述了飞行管理系统的发展前景,并对我们目前进行的工作作了简要介绍。

论城市GPS连续导航服务系统的建设

关键词：城市GPS网络定位导航

城市GPS网络服务导航系统是国家和城市空间数据基础设施的最为重要的组成部分,它是获取和采集各类空间信息位置、时间和与此相关的动态变化的一种基础设施。该技术已引起了各国政府的高度重视,在我国,作为空间数据基础建设,许多大中城市正在着手建立自己的城市GPS网络服务导航系统。GPS卫星定位导航、数据通信、计算机网络是构建该系统的三大核心技术。本文首先综述了国内外GPS网络定位技术的研究现状,然后根据测绘工程、国土规划、地籍管理、工程建设、交通监控、公共安全、工程形变监测和地壳形变监测等领域对定位导航的需求,分析了建立城市GPS网络导航服务系统应具有的功能、结构和技术参数,提出了适合我国的城市OPS网络导航服务系统建设的合理方案。

可视化智能融合导航系统研究

关键词：人工智能　　导航系统

以提高导航系统的精度、可靠性、智能化和可视化程度为目标，利用智能工程的思想与方法将信息融合、人工智能和可视化技术综合应用于多传感器组合导航系统中，提出了面向２１世纪控制与导航技术的新一代导航系统概念——可视化智能融合导航系统，并对其功能、组成及关键技术进行了研究。

车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究

关键词：全球定位系统　　组合导航　　航位推算法　　数据融合

本文介绍了车载GPS/DR组合导航系统的设计 ,建立了表示车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型。针对迭代扩展组合卡尔曼滤波算法中 ,由于DR系统误差的引入导致滤波效果不好的问题 ,提出了一种新的组合导航系统的数据融合算法。对实际跑车数据的处理结果表明 ,该算法在提高组合导航系统的定位精度及可靠性和完整性方面是有效的。

水下导航定位技术

无源北斗3星/惯导组合导航数据融合算法研究

关键词：惯导系统组合导航系统卡尔曼滤波伪距之差

火星探测车自主组合导航系统方案设计

关键词：深空探测　　自主导航　　光学导航　　惯性导航　　信息融合

设计了一种以捷联惯导系统为主,同时利用天文观测信息和双目视觉信息进行定姿、定位误差校正的火星车自主组合导航系统方案。在对天文观测系统和双目视觉系统特点分析的基础上,设计了基于天文观测信息的姿态误差估计器和基于双目视觉信息的位置、速度误差估计器,并分别推导了这两个估计器的状态方程和观测方程。仿真结果表明,设计的自主组合导航方案能够有效抑制惯导系统的误差积累,显著提高导航精度,具有较高的工程应用价值。

栏目导航 