火星探测车自主组合导航系统方案设计
更新时间：2019-05-21
访问次数：
分类号：V448.2
会议名称：中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十届学术年会
会议地点：中国山西太原
召开年：2013
摘要：设计了一种以捷联惯导系统为主,同时利用天文观测信息和双目视觉信息进行定姿、定位误差校正的火星车自主组合导航系统方案。在对天文观测系统和双目视觉系统特点分析的基础上,设计了基于天文观测信息的姿态误差估计器和基于双目视觉信息的位置、速度误差估计器,并分别推导了这两个估计器的状态方程和观测方程。仿真结果表明,设计的自主组合导航方案能够有效抑制惯导系统的误差积累,显著提高导航精度,具有较高的工程应用价值。
