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惯性导航
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无源北斗/惯导两级滤波闭环组合算法
关键词:组合导航系统 惯导系统 卡尔曼滤波 Singer模型 伪距率
针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统的组合设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,引入伪距率作为观测量,基于高稳定度用户时钟,提出了双星下用两级滤波器对惯导进行闭环校正的闭环组合设计方案。其最大的优点是能根据收星情况稳定地在闭环和开环方式之间转换,这是采用惯导模型设计滤波器所不具有的。最后通过仿真说明本文方案有效地提高了丢星时组合导航系统的滤波定位精度,能够有效校正惯导的姿态误差角,并以较高的精度估计用户的三维速度。
火星探测车自主组合导航系统方案设计
关键词:深空探测 自主导航 光学导航 惯性导航 信息融合
设计了一种以捷联惯导系统为主,同时利用天文观测信息和双目视觉信息进行定姿、定位误差校正的火星车自主组合导航系统方案。在对天文观测系统和双目视觉系统特点分析的基础上,设计了基于天文观测信息的姿态误差估计器和基于双目视觉信息的位置、速度误差估计器,并分别推导了这两个估计器的状态方程和观测方程。仿真结果表明,设计的自主组合导航方案能够有效抑制惯导系统的误差积累,显著提高导航精度,具有较高的工程应用价值。
惯导系统初始对准的次优滤波算法
关键词:惯性导航 可观测性 卡尔曼滤波 初始对准
分析了惯导系统(INS)初始对准的动态误差向量方程及其动态误差向量的可观性问题,并研究了按动态误差向量的可观度划分观测子空间.在惯导系统初始对准问题中通过使用变量可观度的概念构造次优卡尔曼估计算法.并用C语言编程实现了初始对准的最优及次优卡尔曼滤波算法.从仿真结果可见次优卡尔曼滤波算法可用于INS初始对准的实用计算中.
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