登录
注册
全部
期刊
图书
学位论文
会议论文
专利
多媒体
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
宗光华
首页>找到“
宗光华
”相关的
4
条结果
栏目导航
全部(4)
共建和谐与富裕的21世纪——东京’97国际机器人展巡礼
关键词:工业机器人 标准化 21世纪 开放化 网络化 专用控制器 机器人控制器 机器人操作系统 本田公司 双足机器人
一、简况 由日本“日刊工业新闻社”主办的’97国际机器人展于1997年10月28日~31日在东京国际展览中心举办。 ●展览的主题是共建和谐与富裕的21世纪。最具本主题特征的21世纪的机器人展品是本田公司的拟人双足机器人和建筑机器人。 ●规模世界之最:90家公司,7个团体,4所大学参展。展台726间,是世界最大的机器人展示会,与日本的“机器人王国”相称。日本的国际机器人展览已成惯例:每两年一届,今年是第12届。 ●背景 期待又一个高潮?1991年,日本
基于图论的可重构机器人构型综合
关键词:机器人 综合 可重构机器人 图论 构型综合
提出了一种简单而有效的可重构机器人构型综合方法,应用的理论基础是图论。为此,首先将可重构机器人的各模块抽象为积木块,这样,可重构机器人系统可用一个图来描述,基于图论原理和模块间的连接约束条件, 得到模块所有可行的组合装配构型。利用该方法对一种由齿轮传动模块、齿条传动模块、带传动模块和平面连杆机构等4个模块组成的4自由度可重构机器人进行了构型综合,得到了它全部6种可行的装配构型,从而有效地完成了可重构机器人的概念设计。
机器人手端刚度控制方法的研究
关键词:机器人 柔顺 解耦
本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.
3自由度柔性微机器人的静刚度分析
关键词:柔性机构 柔度矩阵 静刚度 微机器人 柔性铰链
柔性微机器人要求具有很高的定位精度,而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足,采用了结构分析中的柔度矩阵法:首先建立起机构中柔性单元的柔度模型,同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立,递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后,以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明:利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算,更接近柔性机构的本质。
1/1