基于图论的可重构机器人构型综合
更新时间：2019-05-21
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关键词：机器人 综合 可重构机器人 图论 构型综合
作者单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京
内容提要：提出了一种简单而有效的可重构机器人构型综合方法,应用的理论基础是图论。为此,首先将可重构机器人的各模块抽象为积木块,这样,可重构机器人系统可用一个图来描述,基于图论原理和模块间的连接约束条件, 得到模块所有可行的组合装配构型。利用该方法对一种由齿轮传动模块、齿条传动模块、带传动模块和平面连杆机构等4个模块组成的4自由度可重构机器人进行了构型综合,得到了它全部6种可行的装配构型,从而有效地完成了可重构机器人的概念设计。
期刊名：机械工程学报
期号：第8期
年份：2005
页数：79-83
