3自由度柔性微机器人的静刚度分析
更新时间：2019-05-21
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关键词：柔性机构 柔度矩阵 静刚度 微机器人 柔性铰链
作者单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京 （100083）；大庆石油学院 北京 （100083）
内容提要：柔性微机器人要求具有很高的定位精度，而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足，采用了结构分析中的柔度矩阵法：首先建立起机构中柔性单元的柔度模型，同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立，递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后，以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明：利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算，更接近柔性机构的本质。
期刊名：机械工程学报
期号：第4期
年份：2002
页数：7-11
