机器人手端刚度控制方法的研究_中文_期刊

机器人手端刚度控制方法的研究

更新时间：2019-05-21 访问次数：10

关键词：机器人　　柔顺　　解耦

发明人：宗光华，毕树生

作者单位：北京航空航天大学机器人研究所　　（100083）

内容提要：本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.

期刊名：机器人

期号：第2期

年份：1993

页数：13-19