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移动机器人
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移动机器人
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基于滚动窗口的移动机器人路径规划
关键词:机器人路径规划 滚动规划 预测控制
本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有良好的适应性.
不确定环境下移动机器人路径规划算法研究
关键词:移动机器人 路径规划 模糊控制 规划算法
移动机器人足目标定方法
关键词:移动机器人 视觉导航 摄像机标定 足目标定 镜面成像
为构建完整的移动机器人视觉导航系统,提出了一种移动机器人足目标定方法.该方法以一个带有数个已知标记点的平面反射镜为中介,分别标定出平面镜坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系及机器人坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系,从而确定摄像机坐标系和移动机器人车体坐标系的欧氏变换关系,实现了移动机器人足目标定.实验结果表明,该方法简单、有效,无需昂贵的标定装置和复杂的标定过程,且可实现现场标定.
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