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张玉茹
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人手抓持识别与灵巧手的抓持规划
关键词:灵巧手 人手抓持 运动学
本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 .在相同的操作环境和操作对象下 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 ,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿 ,再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形
步行机动力学与控制集成仿真方法
关键词:步行机 步态规划 仿真 动力学 虚拟样机
研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法。以步行机为具体对象 ,利用动力学仿真软件建立机械系统模型 ,利用接口函数 ,将该模型直接应用到控制系统仿真软件中 ,进行步行机的步态规划和控制器设计。通过仿真我们得出了步行机控制器的设计参数和可行的步态
空间连杆机构的传动指标
关键词:空间连杆机构 传动指标 连杆机构
引言在平面四杆机构的设计中,传动角是一个非常重要的设计参数。它不仅直接反映了该机构输出力的大小而且影响到运动精度和运动平稳性,因此成为一个重要的性能指标。为了对空间连杆机构定义类似的指标,
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