步行机动力学与控制集成仿真方法_中文_期刊

步行机动力学与控制集成仿真方法

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：步行机　　步态规划　　仿真　　动力学　　虚拟样机

发明人：满洁，张玉茹，罗杨宇

作者单位：北京航空航天大学机器人研究所

内容提要：研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法。以步行机为具体对象 ,利用动力学仿真软件建立机械系统模型 ,利用接口函数 ,将该模型直接应用到控制系统仿真软件中 ,进行步行机的步态规划和控制器设计。通过仿真我们得出了步行机控制器的设计参数和可行的步态

期刊名：机械设计

期号：第8期

年份：2001

页数：33-36