人手抓持识别与灵巧手的抓持规划_中文_期刊

人手抓持识别与灵巧手的抓持规划

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：灵巧手　　人手抓持　　运动学

发明人：李继婷，张玉茹，张启先

作者单位：北京航空航天大学机器人研究所　　（100083）

内容提要：本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 .在相同的操作环境和操作对象下 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 ,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿 ,再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形

期刊名：机器人

期号：第1-6期

年份：2002

页数：530-535