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霍伟
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霍伟
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全部(2)
不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文)
关键词:非完整动力学系统 不确定非线性系统 自适应控制 全局镇定
研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题.对于一类非完整系统,给出了一种新的时变自适应律镇定律.不同于其它文中的控制律,该镇定律不是高增益的.文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题,证明了时变周期镇定律的存在性.一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律,仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性.
移动小车的路径跟踪与镇定
关键词:移动小车控制 非完整系统 几何路径跟踪 反馈镇定
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题,给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律,证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径(即小车的位置趋于期望路径,其速度方向趋于期望路径的切线方向).文中还讨论了小车的镇定问题,给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案,最后给出了仿真结果.
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