移动小车的路径跟踪与镇定_中文_期刊

移动小车的路径跟踪与镇定

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：移动小车控制　　非完整系统　　几何路径跟踪　　反馈镇定

发明人：马保离，霍伟

作者单位：北京航空航天大学第七研究室

内容提要：本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径（即小车的位置趋于期望路径，其速度方向趋于期望路径的切线方向）．文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果．

期刊名：机器人

期号：第1-6期

年份：1995

页数：358-363

移动小车的路径跟踪与镇定

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