张建
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本文对我院近年应用彩色多普勒显像诊断的62例软组织肿块,进行回顾性分析。目的在于探讨高频超声诊断软组织病变的价值。 1 资料与方法 62例中,男37例,女25例,年龄6~82岁。全部病人均有肢体肿痛,可触及肿块。所用仪器为美国 ATL 超9,GE Logiq500,探头频率5.0MHz 和7MHz,被检查者取卧位或坐位,探头沿肢体病变部位的长轴和横轴作多切面扫查,仔细观察病变区。所有被检者均做对侧正常肢体检查对照。
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关键词:动力传动系 扭转振动 参数灵敏度 汽车
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关键词:超声振动 气体介质 电火花 去除率
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关键词:电子束曝光 蒙特卡罗方法 弹性散射 非弹性散射 微细加工
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关键词:造纸 中段废水 污染源 厌氧生物处理
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关键词:高分子材料 刮擦测试标准 表面破坏机理
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关键词:岩墙群 LA-ICP-MS锆石测年 地球化学 东准
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关键词:位移测量 光纤传感器 双通道处理
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关键词:线驱动 并联机构 旋量理论 逆向运动学
基于最新人臂仿生理论和并联机器人研究的成果,提出一种线驱动7-DOF冗余手臂的设计方案。线驱动机构具有高刚度、高精度、高负载能力的优点,可以克服常规串联机构的缺点。介绍这种新型线驱动拟人臂机器人具体的结构,利用旋量理论描述机器人运动,在绳索张力条件的约束下,分析肩关节的工作空间。针对7-DOF机器人的逆运动学求解问题,先采用关节速度再分配法求关节速度逆解;然后与Paden-Kahan子问题法相结合,取得具有冗余控制的位置逆解,求出在给定位姿时各关节角的角度;再由关节角与绳长的关系解出各关节处驱动绳索的长度,并分析肩关节运动对腕、肘关节的耦合影响。最后在ADAMS下进行仿真,采用直线插补算法,动画图形实时显示机器人的运动情况,证明逆向运动学算法的正确性。
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关键词:结构可靠性 裂纹扩展 参数估计 概率断裂力学