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孙杏初
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计算机辅助导弹部位安排系统研究
关键词:导弹部位安排 实体模型 干涉检查 间隙计算 质量特性 计算机辅助设计
本文介绍了一种计算机辅助导弹部位安排系统。它利用计算机实体造型技术,实现了导弹部位安排。系统利用多面体求交法进行干涉检查;应用两多面体之间点、线、面的分层计算法计算部件间的最小间隙;采用改进的三棱锥分割法计算部件的质量特性。系统具有人机交互功能,并可在绘图机上绘制二维部位安排图。本文以某型导弹的仓段部位安排作为实例,对该系统的正确性作了验证。
关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计
关键词:工业机器人 机构学 机构综合 几何参数 连杆
提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆(手臂)几何参数的确定方法,建立了工作空间正逆问题的数学模型,并用优化技术,求得最小包容工作空间的主连杆几何参数,方法简便实用
机器人弹性动力学研究及结构综合优化
关键词:机器人 有限元 弹性动力学 综合优化
在运动学分析的基础上着重考虑各种驱动系统和平衡系统的弹性影响,对机器人系统进行有限元弹性动力学建模分析,求出整个系统的振动频率及手部末端弹性变形,并在此基础上对臂杆结构进行综合优化,使得机器人系统的各种动力性能指标达到良好。编制了相应的通用性软件,并通过实例验证了该法的有效性,为机器人设计提供了有效的方法。
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