关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计
更新时间：2019-05-21
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关键词：工业机器人 机构学 机构综合 几何参数 连杆
发明人：孙杏初
作者单位：北京航空航天大学机电工程系
内容提要：提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数，方法简便实用
期刊名：北京航空航天大学学报
期号：第1-6期
年份：1996
页数：509-513
