机器人弹性动力学研究及结构综合优化_中文_期刊

机器人弹性动力学研究及结构综合优化

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：机器人　　有限元　　弹性动力学　　综合优化

发明人：曹彤，孙杏初

作者单位：北京航空航天大学

内容提要：在运动学分析的基础上着重考虑各种驱动系统和平衡系统的弹性影响，对机器人系统进行有限元弹性动力学建模分析，求出整个系统的振动频率及手部末端弹性变形，并在此基础上对臂杆结构进行综合优化，使得机器人系统的各种动力性能指标达到良好。编制了相应的通用性软件，并通过实例验证了该法的有效性，为机器人设计提供了有效的方法。

期刊名：机械工程学报

期号：第5期

年份：1995

页数：64-71

机器人弹性动力学研究及结构综合优化

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