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刘金琨
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模糊学习控制在SCARA机器人轨迹跟踪中的应用
关键词:模糊学习控制 轨迹跟踪 机器人
模糊学习控制以模糊控制提供反馈机制为主体,辅以迭代学习控制提供前馈补偿机制,来实现对期望轨迹的完全跟踪。把模糊学习控制应用于SCARA机器人的轨迹跟踪。仿真试验表明,该方法具有简单实用、跟踪精度高、学习速度快等优点。
三轴虚拟仿真转台系统设计及实现
关键词:虚拟仿真转台 虚拟样机 虚拟装配 ADAMS MATLAB
该文主要采用虚拟样机技术,利用ADAMS软件实现三轴虚拟仿真转台系统的开发设计。该系统通过机械模型调用接口,将转台零件图形库调入软件平台实现模型装配;再通过ADAMS与MATLAB软件之间的仿真接口,将控制器调入转台样机;最终实现机械模型和控制方法的联合仿真分析,获得虚拟转台的特性,包括样机传函和三框运行动静态精度等特性状况。
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