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刘达
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全部(4)
一种解析和数值相结合的机器人逆解算法
关键词:机器人 逆运动学 数值方法
针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3 ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.
存款保险制度及其有效性研究——基于A—G模型的分析
关键词:银行挤兑 存款保险 保险限额 最后贷款人
本文扩展Allen-Gale模型,指出存款保险制度有助于防范银行挤兑和维护金融稳定。通过总结暂停兑现、最后贷款人制度、存款保险等政策工具对于防范银行挤兑的特点与不足,认为存款保险制度优于暂停兑现,和最后贷款人制度互为补充。特别指出,建立存款保险制度必须充分考虑该制度对市场机制的干扰,注重实施范围、费率制定和偿付额度设计等的优化组合,从而最大程度的发挥存款保险制度的保障作用,并使成本最小化。
机器人辅助微损伤神经外科手术系统的研究及其临床应用
关键词:机器人 立体定向 规划 映射 执行机构 临床应用
本文介绍了机器人技术在微损伤神经外科手术中的应用 ,系统的研究包括图形规划、微损伤和无损伤空间映射、机器人辅助手术和遥操作放射性同位素植入。在大量的实验测试和实际手术模拟实验的基础上 ,系统已成功应用于临床手术
大管径TiO
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纳米管的电化学阳极氧化制备方法
本发明公开了一种大管径TiO
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纳米管的电化学阳极氧化制备方 法,将经前处理后的纯钛设置为电化学阳极氧化反应的阳极,以石墨 为对电极。在氢氟酸-水体系中,加入磷酸作为活化剂,氢氟酸为 0.15mol/L,磷酸0.5-4mol/L;分别在15-20V和23-28V电压条件下 做两次氧化;得到大管径表面TiO
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纳米管阵列。本发明方法在不破坏 TiO
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纳米管的排列和形貌的同时,将电化学阳极氧化法制备的TiO
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纳米管的管径扩大到280nm,且操作简便,成本低廉。
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