一种解析和数值相结合的机器人逆解算法
更新时间：2019-05-21
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关键词：机器人 逆运动学 数值方法
作者单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083
内容提要：针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3 ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.
期刊名：北京航空航天大学学报
期号：第6期
年份：2007
页数：727-730
