基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究_中文_期刊

基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：机器人　　运动学　　控制

发明人：李鲁亚，张启先，杨宗煦

作者单位：北京航空航天大学

内容提要：为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。

期刊名：机械工程学报

期号：第6期

年份：1994

页数：93-101