柔性冗余度机器人力矩优化的研究_中文_期刊

柔性冗余度机器人力矩优化的研究

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：柔性冗余度机器人　　力矩优化　　抑振　　自运动

发明人：边宇枢，陆震

作者单位：北京航空航天大学机器人研究所

内容提要：本文首先应用模态理论，对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究．在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力，并给出了在满足抑振的前提下实现关节力矩优化的方法．最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手的振动控制与力矩优化进行了仿真，结果验证了该方法的可行性．

期刊名：机器人

期号：第5期

年份：1998

页数：382-389

柔性冗余度机器人力矩优化的研究

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