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边宇枢
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边宇枢
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柔性机器人动力学建模的一种方法
关键词:建立模型 动力学方程 模态分析 柔性机器人
提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法.首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型,然后利用Kane方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式.在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响.结果表明:所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统;臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用,因此在柔性机器人的动力学建模与控制中应充分考虑它们的影响
柔性冗余度机器人力矩优化的研究
关键词:柔性冗余度机器人 力矩优化 抑振 自运动
本文首先应用模态理论,对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力,并给出了在满足抑振的前提下实现关节力矩优化的方法.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手的振动控制与力矩优化进行了仿真,结果验证了该方法的可行性.
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