仿真
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关键词:航天器 控制力矩陀螺 姿态控制 自适应控制 操纵律
在单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统操纵律的设计中,如果考虑框架伺服特性,往往假设系统的物理参数是确切已知的.为消除参数的不确定性对操纵性能的影响,设计了一种自适应操纵律.该操纵律可对系统物理参数进行在线估计,并能根据航天器姿态控制给出的角动量(或力矩)指令,直接计算出每个框架驱动系统所需的控制力矩.由于操纵律没有算法奇异,在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下,可使操纵误差渐近收敛至零.同时,该操纵律对系统参数变化具有良好的适应性,且形式简单,易于实现.对应用在航天器上的某SGCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可行的.
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关键词:航空、航天推进系统+ 数值仿真 航空发动机 数字电子控制器+ 多变量控制器+
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关键词:旅客机座舱 相对湿度 控制策略 集总参数 仿真
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关键词:虚拟现实 头盔显示器 飞行器仿真 数据手套 空间一致性 和谐感受
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关键词:跳频序列 素数码 级联素数码 频移步长对 时移步长对
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关键词:空空导弹 捷联惯导 总体设计 数学仿真
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关键词:液压 功率回收系统 机械补偿
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关键词:蚁群算法 微粒群算法 人工免疫算法 人工鱼群算法 比较
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关键词:线驱动 并联机构 旋量理论 逆向运动学
基于最新人臂仿生理论和并联机器人研究的成果,提出一种线驱动7-DOF冗余手臂的设计方案。线驱动机构具有高刚度、高精度、高负载能力的优点,可以克服常规串联机构的缺点。介绍这种新型线驱动拟人臂机器人具体的结构,利用旋量理论描述机器人运动,在绳索张力条件的约束下,分析肩关节的工作空间。针对7-DOF机器人的逆运动学求解问题,先采用关节速度再分配法求关节速度逆解;然后与Paden-Kahan子问题法相结合,取得具有冗余控制的位置逆解,求出在给定位姿时各关节角的角度;再由关节角与绳长的关系解出各关节处驱动绳索的长度,并分析肩关节运动对腕、肘关节的耦合影响。最后在ADAMS下进行仿真,采用直线插补算法,动画图形实时显示机器人的运动情况,证明逆向运动学算法的正确性。
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关键词:粮食成本收益 Johansen协整检验 非结构化模型 VEC模型
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关键词:智能机器手臂 线性运动控制 速度滤波器 速度控制器 加速度控制器
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关键词:功率电传(PBW) 电动静液作动器(EHA) 仿真 AMESim
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关键词:信任模型 在线信誉系统 在线拍卖
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关键词:企业流程再造 Petri网 流程仿真
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关键词:图像匹配 模板 实时跟踪 归一化互相关
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关键词:计算机生成兵力 局域网通讯 网络接口单元
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关键词:直升机 空战 数值模拟 空中运动
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关键词:SIMULINK 电液管 动态特性 仿真