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滚动规划
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基于滚动窗口的移动机器人路径规划
关键词:机器人路径规划 滚动规划 预测控制
本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对未知不确定环境具有良好的适应性.
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