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黄宇中
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机器人动力学优化综合的研究
关键词:机器人动力学 优化综合 动力学性能 评价函数 机器人机构 优化设计 典型轨迹 能量函数 目标函数 动力学特性
本文针对机器人机构参数对其动力学特性的影响,提出了一种适用于多自由度机器人的动力学优化综合方法:在保证运动学要求的前题下,为得到最佳动力学性能对机器人机构参数进行优化设计的一种方法。本文给出了三个评价函数,这三个评价函数从不同角度反映了机器人的动力学特性。
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