机器人动力学优化综合的研究_中文_期刊

机器人动力学优化综合的研究

更新时间：2019-05-21 访问次数：

关键词：机器人动力学　　优化综合　　动力学性能　　评价函数　　机器人机构　　优化设计　　典型轨迹　　能量函数　　目标函数　　动力学特性

发明人：郭良康，黄宇中

作者单位：北京航空学院；上海交通大学

内容提要：本文针对机器人机构参数对其动力学特性的影响,提出了一种适用于多自由度机器人的动力学优化综合方法:在保证运动学要求的前题下,为得到最佳动力学性能对机器人机构参数进行优化设计的一种方法。本文给出了三个评价函数,这三个评价函数从不同角度反映了机器人的动力学特性。

期刊名：机器人

期号：第2期

年份：1987

页数：1-6