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马保离
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移动小车的路径跟踪与镇定
关键词:移动小车控制 非完整系统 几何路径跟踪 反馈镇定
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题,给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律,证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径(即小车的位置趋于期望路径,其速度方向趋于期望路径的切线方向).文中还讨论了小车的镇定问题,给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案,最后给出了仿真结果.
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