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罗杨宇
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  • 步行机动力学与控制集成仿真方法
    关键词:步行机  步态规划  仿真  动力学  虚拟样机
    研究应用虚拟样机技术进行机器人动力学与控制集成仿真的方法。以步行机为具体对象 ,利用动力学仿真软件建立机械系统模型 ,利用接口函数 ,将该模型直接应用到控制系统仿真软件中 ,进行步行机的步态规划和控制器设计。通过仿真我们得出了步行机控制器的设计参数和可行的步态
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