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富立
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  • L-D分解求逆法在联邦卡尔曼滤波中的应用
    关键词:逆  数字仿真  卡尔曼滤波  联邦卡尔曼滤波器  L-D分解算法
    求逆是联邦卡尔曼滤波算法中数据融合的关键步骤 .它的计算精度的高低和运算速度的快慢将直接影响到整个滤波算法的成功与否 .经过数字仿真 ,把矩阵分析中的L D分解算法运用到联邦卡尔曼滤波中的矩阵求逆当中能得到良好的效果 ,不但运算速度和精度有提高 ,整个滤波算法的容错性也有明显改善
  • 关于多体系统约束力与Lagrange乘子关系的研究
    当前关于光滑多刚体系统动力学的建模和计算的研究已比较成熟,但在实际工程应用中,干摩擦或碰撞等非光滑因素的影响却不可避免。当考虑干摩擦等非光滑因素对多刚体系统的影响时,其动力学行为就大大复杂化了。利用第1类Lagrange方程建立含摩擦多刚体系统动力学的方程,由于干摩擦的存在,可将方程中的广义力分为主动力的广义力和含摩擦力的广义力。根据库仑摩擦模型,摩擦力的大小与作用于接触面间的法向约束力成正比,方向与相对运动(或相对运动趋势)的方向相反,如何选取广义坐标,如何列写约束方程,使得含摩擦力的广义力能表示成比较简洁的形式,以便于数值计算,是本文的目的。由于摩擦力的大小是与法向约束力的大小有关的函数,因此研究
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