关于多体系统约束力与Lagrange乘子关系的研究
更新时间：2019-05-21
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作者联系方式：北京航空航天大学理学院;
会议名称：中国力学学会学术大会'2005
会议地点：中国北京
召开年：2005
出版社：中国力学学会、北京工业大学
摘要：当前关于光滑多刚体系统动力学的建模和计算的研究已比较成熟,但在实际工程应用中,干摩擦或碰撞等非光滑因素的影响却不可避免。当考虑干摩擦等非光滑因素对多刚体系统的影响时,其动力学行为就大大复杂化了。利用第1类Lagrange方程建立含摩擦多刚体系统动力学的方程,由于干摩擦的存在,可将方程中的广义力分为主动力的广义力和含摩擦力的广义力。根据库仑摩擦模型,摩擦力的大小与作用于接触面间的法向约束力成正比,方向与相对运动(或相对运动趋势)的方向相反,如何选取广义坐标,如何列写约束方程,使得含摩擦力的广义力能表示成比较简洁的形式,以便于数值计算,是本文的目的。由于摩擦力的大小是与法向约束力的大小有关的函数,因此研究
