双平面骨科机器人结构设计和分析
更新时间：2019-05-21
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关键词：并联机器人 螺旋理论 骨科
作者简介：胡磊,男,1965年生,高工;研究方向:医用机器人技术;联系人,E-mail:hulei9971@sina.com
作者单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京
内容提要：针对骨科手术的特点,提出了一种基于并联机构的骨科机器人结构(2-PPTC)。该结构将机器人的主动运动副设置在两个相互平行的平面内,构成了手术空间的边界,实现了机器人的运动空间和手术空间无交集,提高了骨科机器人的安全性。并采用螺旋理论,对骨科机器人的位置和运动特性进行了分析,最后将双平面骨科机器人应用于小腿骨折髓内钉临床手术实例,验证了这种结构模型在骨科临床手术中应用的可行性,为并联机器人在骨科中的应用提供了一种新的设计和分析方法。
期刊名：高技术通讯
期号：第2期
年份：2006
页数：149-153
