自由树形多刚体系统碰撞的动力学方程
更新时间：2019-05-21
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关键词：刚体动力学 树形 动力学方程 矩阵
发明人：汪恩松
作者单位：北京航空航天大学应用数理系
内容提要：利用描述多刚体系统在空间的位置和连接形态的位形矩阵，并引入“折算惯量张量矩阵”和“当量转动惯量矩阵”的概念，在牛顿一欧拉方法的基础上，建立用矩阵形式表示的多刚体系统的冲量方程和冲量矩方程．利用这组方程可以计算在外碰撞冲量作用下，系统运动状态的改变量以及各铰中产生的约束反力的内碰撞冲量和冲量矩．
期刊名：北京航空航天大学学报
期号：第1期
年份：1995
页数：96-103
