登录
注册
全部
期刊
图书
学位论文
会议论文
专利
多媒体
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
全部
书名
作者
机械手
首页>找到“
机械手
”相关的
4
条结果
栏目导航
全部(4)
3D机械手计算机控制系统设计及控制仿真
关键词:计算机控制 机械手 仿真
一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手
本发明公开了一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手,其手抓(7)的下端装有自适应机构,自适应机构的具体结构为:手抓(7)的中下部呈内凹的“[”字型,竖向的自适应杆(8a)的中部通过销钉(8b)铰接在手抓(7)下部横杆的端部,自适应杆(8a)的上部和下部分别固定有轴承(8d),自适应杆(8a)的上端部和下端部通过轴承安装有圆球(8c),自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧(8e)与手抓(7)下部的竖杆相连。该种机械手采用机械自适应的方式与圆柱体物体自动对中,抓取物体稳定且迅速,抓取效率高。
不减速的机器人抓取装置
本发明公开了一种不减速的机器人抓取装置,其底盘的可升降支架(2)上安装机械手(3)的具体方式是:可升降支架(2)纵向固定有导轨(2a),机械手连杆(3a)一端的滑块(2b)与导轨(2a)配合,机械手连杆(3a)的另一端连接机械手(3),机械手连杆(3a)上安装有丝母(3b),丝母(3b)与纵向的滚珠丝杠(3c)配合,滚珠丝杠(3c)的一端与伺服电机(3d)的轴相连;伺服电机(3d)固定在可升降支架(2)的横杆上,伺服电机(3d)还与控制机构电连接。该种机器人抓取装置的抓取、放置操作迅速,效率高,尤其适用于快速竞技机器人,使其竞技性能强。
柔性冗余度机器人力矩优化的研究
关键词:柔性冗余度机器人 力矩优化 抑振 自运动
本文首先应用模态理论,对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力,并给出了在满足抑振的前提下实现关节力矩优化的方法.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手的振动控制与力矩优化进行了仿真,结果验证了该方法的可行性.
1/1