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移动载荷作用下连续梁的动力响应分析
关键词：连续梁模态分析动力响应动挠度
本文以磁悬浮交通轮轨接触车桥动力行为研究为背景,把车辆对桥梁的动力作用简化为一个稳态力和一个低频扰动力,把连续钢桥梁简化为伯努力—欧拉梁,建立了车辆过桥的力学模型和振动微分方程,运用模态分析法得到了该微分方程的解析解,分析了连续桥梁频率方程、模态表达式以及低阶模态。援引德国TR06和连续钢梁的参数对不同速度的移动荷载下连续钢梁的动力响应进行计算分析,给出了相应条件下连续梁的动挠度曲线(w-t图和w-x图),并分析了桥梁的动力响应特征。本文的研究为评定桥梁在高速车辆作用下的稳定性和安全性提供了参考。
柔性机器人动力学建模的一种方法
关键词：建立模型　　动力学方程　　模态分析　　柔性机器人
提出一种建立具有柔性关节的多柔杆机器人动力学方程的方法．首先给出了柔性关节及柔性臂杆的简化模型，然后利用Ｋａｎｅ方法和假设模态法推导出完整的动力学方程并给出了递推公式．在此基础上利用一个算例研究了臂杆柔性与关节柔性对机器人动力学响应的影响．结果表明：所建立的动力学模型更接近于实际的柔性机器人系统；臂杆柔性与关节柔性都起着非常重要的作用，因此在柔性机器人的动力学建模与控制中应充分考虑它们的影响
飞机机械操纵系统建模
关键词：机械操纵系统　　杆系系统　　助力器　　飞行操纵系统　　建模　　等效线性模型　　舵面　　载荷机构　　非线性模型　　固有模态
本文综合利用了多自由度系统的模态分析方法、模型解耦及降阶方法、非线性系统数字仿真方法、系统辨识与参数估计技术及各种合理的计算方法,提出了杆系基本固有频率的工程计算方法、建立了杆系系统非线性近似模型、分析了系统的动态特性、最后给出了杆系系统的等效线性模型并讨论了各种主要参数和操纵品质之间的关系。本文的模型解耦部分得到空测报告的证明、等效线性模型结构在某型操纵系统试验中得到证实。本文所讨论的分析方法适用于一般多自由度机械系统的动态研究。

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