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陈彦
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陈彦
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全部(4)
基于传输线模型的树形互连线网的仿真
关键词:传输线 树形互连线 矩量匹配 集成电路设计
履带式机械设备直线行走控制方法
本发明公开了一种履带式机械设备直线行走控制方法,通过将当前右侧脉冲传感器里程增量与当前左侧脉冲传感器里程增量乘以纠偏系数的值相比较,其差值经过比例控制器得出纠偏调节量,把此调节量叠加在右侧速度设定值上,再经过速度闭环控制系统最终改变右侧里程增量值,使得右侧里程与乘上纠偏系数的左侧里程一致。这种控制方法可以消除由于两侧有效驱动机械尺寸不一致以及两侧驱动速度偏差造成的行走直线度偏差。本发明控制结构简单,纠偏效果良好,可以不改变原有速度闭环控制系统结构,达到直线行驶纠偏的目的,提高了履带式机械设备的行走直线性能。
机械臂控制系统及控制方法
本发明公开了一种机械臂控制系统及控制方法,通过在各旋转关节上安装角度传感器,各角度传感器将检测到的各个机械臂与其旋转关节点右水平面逆时针的夹角实时传回给各重力解耦模块,重力解耦模块把这些夹角进行线性组合,得到各个关节需要补偿重力的扭矩值,然后将这些扭矩值反馈输入给各关节的关节驱动器中与原有信号叠加。当机械臂动作时,可以克服重力对机械臂动作的影响,简化了机械臂的控制,实现了一组控制器参数可以整定动作幅值绝对值相同的机械臂动作,增加了控制器的适用性,减少了工作人员的工作强度。同时,本发明方法简单,实现容易,控制效果优异,进一步提高了机械臂系统的控制性能。
基于LabVIEW的起落架力学参数采集分析系统
关键词:LabVIEW 起落架 数据采集分析
根据半主动式起落架的控制要求,针对飞机着陆和滑跑过程的特点,确定了实现半主动控制所需的各力学参量,并基于LabVIEW软件搭建了数据采集分析系统,从而实现各路参数的实时和同步采集.实验结果表明本系统可以准确完成起落架各项力学参数的采集和分析,为研究飞机起落架半主动控制算法提供了可靠平台.
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